Сегодня запостил новую статью которая продолжает цикл статей об OpenGL 3.0.
В этой статье рассматривается вынос расчета скелетной анимации в шейдер не используя матрицы, а используя связку quaternion+vector.
Вот ссылка на статью - Часть 2. Анимация на шейдерах
